Inicjatorami powstania Płockiej Orkiestry Symfonicznej im. Witolda Lutosławskiego byli działacze Płockiego Towarzystwa Muzycznego Marcin Kamiński oraz Franciszek Dorobek. Od 1975 roku orkiestra występowała pod nazwą Orkiestra Kameralna Płockiego Towarzystwa Muzycznego.
W styczniu 1977roku rozpoczęła działalność samodzielną jako Płocka Orkiestra Kameralna by w roku 1998 w związku ze zwiększeniem ilości muzyków oraz poszerzeniem repertuaru zostać przemianowaną na Płocką Orkiestrę Symfoniczną. Rok później patronem orkiestry został Witold Lutosławski.
Od lipca 2004 roku funkcję dyrektora pełni Adam Mieczykowski. W ostatnim czasie orkiestra przechodzi okres dynamicznej transformacji: regularne koncerty odbywają się w niedawno oddanej do użytku, wygodnej i eleganckiej sali koncertowej (przy ul. Kolegialnej) na 500 miejsc z dostępem dla osób niepełnosprawnych, zwiększa się liczba koncertów, powieksza skład osobowy muzyków. W przyszłym roku (2007) orkiestra będzie obchodzić jubileusz 30 lecia swego istnienia.